INFRAESTRUTURA PARA TELEPRESENÇA 3D E TELEOPERAÇÃO
Documento
Informações da Tese
Título
INFRAESTRUTURA PARA TELEPRESENÇA 3D E TELEOPERAÇÃO
Autor
André Sarmento Barbosa
Resumo
Esta tese apresenta uma infraestrutura de hardware e software para sistemas de telepresença 3D e teleoperação. Esta infraestrutura proporciona a um participante a capacidade de visualizar, em tempo real, outro participante situado em um local remoto, possivelmente distante. O vídeo transmitido do participante remoto é composto somente da parte segmentada pela sua silhueta, o qual é sobreposto, localmente, a um ambiente virtual. A infraestrutura completa é composta por uma biblioteca de software baseada em código fonte livre e uma configuração de hardware baseada na aquisição de vídeo através de múltiplas câmeras, além de módulos eletrônicos com suporte a sensores e atuadores, desenvolvidos especificamente para as ações relacionadas à teleoperação. O trabalho apresenta, ao seu final, um protótipo construído com a infraestrutura proposta, onde são realizadas avaliações de desempenho dos algoritmos escolhidos e testes com os módulos eletrônicos desenvolvidos.
Abstract
This thesis presents a hardware and software infrastructure for 3D telepresence and teleoperation systems. This infrastructure provides a user the ability to visualize, in real time, another user in a remote, possibly distant place. The transmitted video from the remote user is formed only for the part segmented for its silhouette, which is composed to a virtual environment in the local system. The complete infrastructure contains a software library based on free source code and a hardware configuration based on the video capture using multiple cameras. Moreover, electronic modules with support to the sensors and actuators had been developed specifically for the actions related to the teleoperation. A prototype developed with the proposed infrastructure is presented at the end of this work, where evaluations of performance of the chosen algorithms and tests with the developed electronic modules are made.
Ano
2009
Orientadores
Luiz Landau